ロボットを組み立ててみた
ちょっとしたアイデアを思いついたので、それを実現するためにロボットが欲しくなった。自分でスクラッチで組み立てるスキルは無いので、Amazonで手頃なキットを探してみた。条件はラズパイで動くことと価格が手頃なこと。SunFounderというメーカーから出ているPiCar-Xという四輪ロボットが気に入ったので購入してみた。ラズパイと電池は入っていないので別途購入する必要がある。
数日後に届いたので、早速組み立ててみた。
説明書が丁寧に書かれていてわかりやすかった。全部英語だけど図があるので、英語が苦手でも大体意味はわかる気がする。この手のキットは部品が足りないことがよくあるので、届いたら同梱物がちゃんと入っているか確認しよう。確認しないまま組み立てを進めると後で苦労することになる。実際、後で苦労した…
部品は三段に分かれて入っていた。梱包も綺麗で、組立工具まで入っているので工具を別途購入する必要はない。電子部品は、カメラ、超音波センサー、グレースケールセンサー、サーボが3個、ギアボックスと一体化したDCモーターが2個、制御用の基板(ハット)が入っていた。
まず、電池ソケットをシャーシに装着した。これは18650充電池用のソケットだが、65mmの電池じゃないときつくて入らないので注意。また、65mmでもフラットトップでは端子に接触しないのでボタントップの電池を入れる必要がある。69mmの電池しか持っていなかったので、端子部分を削って入れられるように改造した。説明書によると保護回路があると不安定になるので、保護回路が無い電池が推奨されている。18650充電池の知識が無かったので、この辺の調査に苦労した。
続いて、ラズパイをシャーシに装着した。元々持っていたラズパイ3を装着した。ラズパイ4にも対応しているらしいが、ラズパイ4は消費電力が高そうなので、ラズパイ3の方が安定するのかもしれない。そのうち、ラズパイ4が入手できたら試してみたい。最近品薄で全然売ってないな…
頭部を取り付けてみた。頭部にはカメラが付いていて上下左右に動かせる。
ラズパイの上にハットを装着した。ここで問題が発生。ラズパイのヒートシンクが高くて、ハットの裏側にぶつかってしまった。そこでラズパイとハットの間のスペーサーを1mmほど高い物に交換して解決した。
部屋を探せば、どこかに予備のスペーサーがありそうだけど、探すのが面倒なので注文した。こうして汚部屋は成長する。
頭部と車輪を動かすサーボ。シャーシの色に合わせたのか偶然なのかわからないけど、白いサーボはあまり見たことがないのでかっこいい。
ここでまた問題発生。ネジの袋に穴が空いていて本数が足りなかった…。同梱物は事前にちゃんと確認しましょう。メーカーに問い合わせたら、ありがたいことに足りないネジを送ってもらえることになった。ネジは一週間ほどで送られてきた。
ネジが届いたので組み立てを再開。ここでサーボの位置を初期化するためにロボットの電源を入れる必要がある。公式サイトからファームウェアを入手して、SDカードにインストールした。
コネクタを挿す場所を間違ったり、若干トラブルはあったけど、なんとか初期化に成功した。
ネジが足りなかったり、電池がうまく入らないトラブルがあって結構時間がかかってしまったけど、ようやく完成した。基板とシャーシが白で統一されていてかっこいい！
動作確認編はまた今度。
